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期刊论文 6

年份

2017 1

2016 1

2015 1

2012 1

2006 1

2005 1

关键词

Chebyshev多项式 1

切比雪夫多项式 1

参数变化，参数收益率，多目标优化，切比雪夫仿射，自适应加权和， 1

失效概率 1

移动机器人；Chebychev映射；混沌；仿射变换；全覆盖路径规划 1

结构可靠性 1

锚链位移 1

锚链张力 1

高阶矩 1

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检索范围：

排序：展示方式：

Operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism for a single DOF biped robot

Conghui LIANG, Marco CECCARELLI, Yukio TAKEDA

《机械工程前沿（英文）》 2012年第7卷第4期页码 357-370 doi: 10.1007/s11465-012-0340-5

摘要：

In this paper, operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism is presented for a single degree of freedom (DOF) biped robot. The proposed leg mechanism is composed of a Chebyshev four-bar linkage and a pantograph mechanism. In contrast to general fully actuated anthropomorphic leg mechanisms, the proposed leg mechanism has peculiar features like compactness, low-cost, and easy-operation. Kinematic equations of the proposed leg mechanism are formulated for a computer oriented simulation. Simulation results show the operation performance of the proposed leg mechanism with suitable characteristics. A parametric study has been carried out to evaluate the operation performance as function of design parameters. A prototype of a single DOF biped robot equipped with two proposed leg mechanisms has been built at LARM (Laboratory of Robotics and Mechatronics). Experimental test shows practical feasible walking ability of the prototype, as well as drawbacks are discussed for the mechanical design.

关键词： biped robots leg mechanisms simulation

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Chebyshev多项式在锚链分析中的应用

滕斌,郝春玲,韩凌

《中国工程科学》 2005年第7卷第1期页码 21-26

摘要：

依据水流作用下锚链的数值分析模型，提出了应用Chebyshev多项式拟合建立锚链张力与锚链顶端位置函数关系的近似方法，该锚链函数多项式可方便地用于波浪与锚泊结构物相互作用的实时模拟中。计算中按静水和有流两种情况，应用二维和三维Chebyshev多项式，建立了锚链顶端水平和垂向拉力与锚链顶端水平、垂向位置，及水流速度的函数关系。

关键词：锚链张力锚链位移 Chebyshev多项式

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New computational treatment of optical wave propagation in lossywaveguides

Jian-xin ZHU,Guan-jie WANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2015年第16卷第8期页码 646-653 doi: 10.1631/FITEE.1400406

摘要： In this paper, the optical wave propagation in lossy waveguides is described by the Helmholtz equation with the complex refractive-index, and the Chebyshev pseudospectral method is used to discretize the transverse operator of the equation. Meanwhile, an operator marching method, a one-way re-formulation based on the Dirichletto-Neumann (DtN) map, is improved to solve the equation. Numerical examples show that our treatment is more efficient.

关键词： Adjoint operator Orthogonal Chebyshev Pseudospectral method Dirichlet-to-Neumann map

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特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article

Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第9期页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253

摘要：本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射，该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列，进行反正弦变换，可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性，从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换，Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内，然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示，所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行，不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

关键词：移动机器人；Chebychev映射；混沌；仿射变换；全覆盖路径规划

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工程结构可靠性分析的高阶矩法研究

宫凤强,李夕兵,邓建

《中国工程科学》 2006年第8卷第5期页码 69-73

摘要：

提出了工程结构可靠性分析的高阶矩方法。主要是基于数值逼近原理，以切比雪夫正交函数族{T_k(x)}做基，利用功能函数的高阶矩信息，通过计算功能函数概率密度函数的逼近表达式，然后根据工程结构可靠性的一般表达式来计算结构的失效概率，进行可靠性分析。通过经典分布函数的数值检验和结构构件失效概率的计算结果比较，表明了该方法在理论上的正确性和工程中的实用性。

关键词：结构可靠性高阶矩切比雪夫多项式失效概率